创作立场声明：穿越机的飞控就像是飞机的大脑，你的飞行手感基本来源于他。
前两篇我们聊了穿越机的机架和动力系统，今天我们聊聊穿越机上，也是无人机上最为最重的一环，也是无人机的大脑----飞控（FC），飞控就是飞行控制系统，主要有陀螺仪（飞行姿态感知），加速计，地磁感应，气压传感器（悬停控制），GPS模块（选装），以及控制电路组成。主要的功能就是自动保持飞机的正常飞行姿态。当然今天我们聊的穿越机，相当多的功能模块是不需要的。
当你在遥控器上的动作都是首先传输给他的，然后他再做出相应的指令给各个部件，协同完成你下达的动作指令。比如转弯、爬升、俯冲、横滚等动作，都是通过控制各轴桨叶的转速来控制，当然除此之外，他还得传输各类数据。他就是一个混控加持器。可能功能方面比较难，也比较枯燥，那么就简单讲一下好了。
飞控不大，就是一块电路版，一般安装的位置都是飞机的C位。毕竟他很重要（穿越机上哪个部件不重要呢？），穿越机发展到现在，飞控的选择已经是遍地开花了，各大厂商都会推出自己的飞控，A牌F4飞控，B牌F4飞控，本质上的功能都差不多，别的特殊功能可能会有所不同，这就像一个树莓派，你想要什么功能，加个芯片把口带出来就可以了。
开篇之前先来一个元老级的飞控吧，地位都像机架里QVA250一样，他就是诞生于2012年的CC3D，CC3D是F1飞控，早期的穿越机飞控。相信现在也没人用他了，毕竟F1版本的飞控已经被淘汰了，想当年也是叱咤风云的存在，不过那时候的飞控调PID简直是噩梦，所以一般都是飞自稳，自稳，自稳，飞半自稳的都是大神级了。不像现在上去就手动，字典里压根就没有自稳和半自稳。
那么按照固件来分的话，在穿越机界常见的有CF（cleanflight ）、BF（betaflight）、RF（raceflight）、KISS(kissracing)，不过现在CF的地位也已经被BF所取代了，而国内多大数人玩的是BF固件的飞控，不过像大佬们这种级别的，都会去玩一遍。但本质上其实CF、BF、RF、KISS基本上同根同源，差异不大，新手飞不出特别大的不同。
一、Betaflight固件飞控
支持BF调参的飞控，市面上很多都支持，目前主流的是F3、F4、F7飞控，至于为什么没有F5和F6，这个问题我也不知道，可能就像骁龙865后面就直接骁龙888一样吧。
F3飞控，2014年诞生的一款有着质的飞跃的飞控，就是一个里程碑式的存在。其实在CC3D和F3之间还有一款naza飞控，本质和CC3D差不多，所以不过多介绍了。而F3飞控的出现，支持cleanflight固件，不像以前调参那么麻烦，新手用默认的PID都能飞得不错。
F3有多种版本，我也是从F3开始入门穿越机的。其实大神们买的都是最简单的版本，毕竟不是航拍机，我也不会让他一键返航。F3飞控的陀螺仪使用的是MPU6050，采样频率为4K。
F3飞控的主控芯片为stm32 F303，处理速度为72MHz，支持SBUS，SumH，SUMD，spektrum1024 / 2048，XBus，PPM，PWM接收机。理论上looptime比CC3D快一倍，内置了OSD，支持3个串口（UART）。但是按照现在的水准来看，F3飞控扔相当于一辆手动档车型，飞得好坏与飞手有着直接关系，比如因为运算速度不快，在做某些动作时飞机propwash（俗称洗桨）会很厉害，而老手就会用技巧规避掉这个不和谐的画面。
F4飞控虽然出来也有些年头了，但基于穿越机上什么零件都是耗材的本质上，他还是很主流的一款飞控，采用STM32 F405芯片（也有STM32 F411，只要是F4开头的都称为F4控）,处理速度达到168MHz，整整比F3快了两倍还多。串口数量也达到了5个，基本在F4飞控的外围全是引脚。陀螺仪使用的是MPU6000，采样频率为8K。
F4飞控在性能上，对于F3是碾压式的，在做同一个俯冲拉升动作，F4的propwash基本可以被忽略了，除非是非常极端的硬拉，你或许还能在你的视角中发现。
在F4中加入的OSD（就是屏幕显示，在屏幕或者视频眼镜上显示你机机上的电压，机机的高度，速度，距离，水平方向，回家方向，GPS搜星数量的一个显示加载项目，可以说是穿越机的精髓了）
不过F3内置的反向器，这在普通版F4里面被割舍掉了。反相器的主要作用是向遥控端发送数据，由于每个厂家出台的接收器协议不一致，标准很难统一。可能有人意识到了这个问题，所以干脆就不支持了。但是呢，在这个内卷严重的时代，很多厂家推出的F4飞控却加上了反相器。
F7飞控的主控芯片依然使用的是STM32芯片，不过已经从STM32 F405升级到了STM32 F722，内存依旧和F4一样为1M，处理速度上升到216MHz，是F3的三倍，F4的1.5倍。这样带来的飞行体验效果是更加地顺滑了，也就是更加跟手了，能够把穿越机控制地像固定翼一样降落。陀螺仪使用的也是MPU6000，采样频率为8K。当前，使用最广泛的IMU是MPU6000，因为它支持高达8KHz的采样率，并且被证明是抗噪声能力最强的IMU之一。所以从F4开始到F7都是使用此款陀螺仪传感器。
除了处理速度更快以处，UART接口数量升级到7个，可能你用不到7个，但是等到要用的时候才知道接口多的好处，有时候要接的部件多了，不必去共接一个接头了。
而F7无疑是最新的飞控，新就代表着贵，穿越机身上什么都是耗材，特别是在新手的时候，配件的成本还是要考虑一下的。综合考虑最新版本的Betaflight不再支持F1和F3，原因是缺少用于扩展固件的存储空间。所以F4将是最具性价比的一款飞控。
现在还出来一个H7飞控，H7由SP Racing公司基于STM32H750微处理器开发的，因而得名H7而不是F7。主频功率480MHz，相比F7的216MHz，足足大了一倍多。 搭载双同步陀螺仪，可以让飞行的性能更加稳定。而且还内置了麦克风，可以将飞行音频录制下来和小伙伴们分享，啊这，你告诉我有什么用啊，我把原声去掉都来不及，你还要给我加上？？？不过用来听故障声音还是可以有的，但是新手谁能听得出来啊。还有语音播报功能，，，，，，，我看OSD不也一样吗？是H7不好吗？那也得看看价格啊，一块H7的价格我可以组一台3寸小机了，这成本 ，，，不差钱的可以上。当然贵有贵的道理 ，性能上是比F7要高，比如F7的持续过流为45A，而H7为55A。
写到这里，飞穿越机我本人还是推荐BF固件的飞控，就是F4、F7这类，毕竟国内用户群庞大，教程也是一搜一大堆，比较方便，出现问题了也能很快找到，解决。且各家有各家的版本，根据自已需求购买。而本着电子产品买新不买旧的原则，而在飞控这里这一定律却暂时不能发挥作用了，F4飞控成了性价比之王。
下面两款飞控，喜欢折腾的朋友可以一试。
二、kissracing固件飞控
每家都有每家的马甲，用KISSFC那么就得下载KISS GUI，其实东西差不多，就像Android和IOS一样，虽然有些时候的操作不太一样，比如刷飞控的固件。因为BF是开源的，而KISS是闭源的。
KISS FC V2的主控芯片为STM32 F722，运行频率为216MHz，陀螺仪为MPU6000，没错，和BF固件的F7飞控一样。不过在造型上采用H设计，这点在炸机的时候就会懂他的好处了。KISS飞控在线接对的情况下，基本不用怎么调参，就可以飞得很爽，KISS飞控和BF飞控的差别就是IOS和Android的差别。
一般老手喜欢用，毕竟很多东西都是通用的，看一下针脚定义就知道怎么接线了，而新手往往需要中文说明，而KISS在国内的普及率远远没有BF那么高。
三、Raceflight飞控
这里得提前说一下，Raceflight飞控是以前的叫法，因为大家都叫习惯了，不过现在他叫 Flightone 飞控，和KISSFC一样，他也是闭源的，国外很多大神在用他，像小胡子啊，Johnny，Alexandre等，大家喜欢的话可以去油管看看他们的视频。
Raceflight飞控，哦不，现在叫Flightone 飞控的地面站叫FalcoX Configurator 。
不过他的方便之处远不在PC端调参，基本刷完固件后就可以抛弃PC了，手机上，OSD上都可以调参数，非常方便。
FlightOne Revolt osd/lite 飞控，参数我也不一一举例了，大至和BF的F4飞控一个水平，但是人家闭源调教的好啊，特别是propwash，真的是鬼斧神工般，BF的世界还得用手法去弥补一下，FlightOne就是你爱咋飞咋飞，propwash被按在地上死命摩擦，飞一下就会爱上，还有他那超强的滞空感，比BF要强上许多。
不过有一点要提一下,FlightOne Revolt osd/lite 飞控采用Invensense 20602陀螺,用人话说就是很敏感，所以如果你在选择FlightOne Revolt osd/lite 飞控的话，电调和电机得选好的，就是贵的，原理你只要知道贵就行了。现在很多大神从BF转到了FlightOne阵营，就是为了那无感的propwash和该死的滞空感。
以上全部，如果不对，欢迎指教。
